QUY HOẠCH QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG DỰA TRÊN THỊ GIÁC MÁY TÍNH

Abstract

Bài báo giới thiệu thuật toán quy hoạch quỹ đạo cho robot di động hoạt động trong nhà dựa trên thị giác máy tính. Thuật toán được xây dựng nhằm giải quyết những vấn đề cơ bản mà robot gặp phải trong quá trình di chuyển bao gồm định hướng, định vị trí, tránh vật cản và các bài toán nhận dạng như nhận dạng điểm mốc, cửa và vật thể đích. Các thuật toán xử lý ảnh được hỗ trợ bằng các hàm từ thư viện OpenCV. Kết quả của thuật toán được áp dụng trên mô hình robot thực nghiệm điều khiển theo cơ chế client/server. Chương trình xử lý và điều khiển robot thực nghiệm được viết trên nền mã nguồn mở điều khiển robot thông dụng Player/Satge. Kết quả thực nghiệm cho thấy với thông tin từ camera, robot có thể di chuyển đến vật thể đích khi biết trước vị trí của vật thể đích và các cột mốc quan trọng trên đường di chuyển.